【碩士】CAN總線的自行直臂式高空作業(yè)車控制系統(tǒng)研究

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　　【碩士】CAN總線的自行直臂式高空作業(yè)車控制系統(tǒng)研究　　授予學(xué)位：碩士　　學(xué)位授予單位：長安大學(xué)　　學(xué)位年度：2011　　高空作業(yè)車作為工程機械的重要分支，得到越來越廣泛的應(yīng)用，有著廣闊的發(fā)展前景，而我國高空作業(yè)車的生產(chǎn)技術(shù)明顯落后于國外。因此，本文在了解和分析國內(nèi)外高空作業(yè)車發(fā)展現(xiàn)狀及其關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，以27米自行直臂式高空作業(yè)車為研究對象，參考國外先進技術(shù)，對其控制系統(tǒng)進行設(shè)計和研究。　　本文首先根據(jù)自行直臂式高空作業(yè)車的功能需求和控制系統(tǒng)的開發(fā)要求，對控制系統(tǒng)的總體方案進行設(shè)計。在詳細分析高空作業(yè)車的行走系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向和擴橋系統(tǒng)、作業(yè)臂伸縮和變幅等系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出各個系統(tǒng)的控制方案。其次，為了提高作業(yè)車的安全性和工作效率，本文針對工作平臺垂直爬升運動的自動控制進行研究。在分析作業(yè)臂運動情況的基礎(chǔ)上，提出垂直爬升系統(tǒng)的控制方案，建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，采用數(shù)字PID對其進行控制，并利用Matlab7．11．0建立系統(tǒng)PID控制的計算機仿真模型，對系統(tǒng)的響應(yīng)特性進行分析，發(fā)現(xiàn)加入PID后，系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量減小，振蕩次數(shù)明顯減少，能夠達到良好的控制效果。然后，針對高空作業(yè)車的安全性及可靠性要求較高的特點，采用工程機械專用的EPEC3G+CAN控制模塊——EPEC2023控制器和PEC2025顯示器構(gòu)建系統(tǒng)硬件，并進行傳感器選型，在熟悉硬件系統(tǒng)電器特性后完成控制器針腳的分配。最后利用CAN總線技術(shù)組建各控制模塊之間的通訊網(wǎng)絡(luò)，并完成控制系統(tǒng)主要部分程序流程圖的編寫?！　?

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