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改進(jìn)粒子濾波算法在組合導(dǎo)航中的應(yīng)用
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為了提高組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的定位精度和可靠性，分別對(duì)擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)、粒子濾波(PF)和U卡爾曼濾波(UKF)3種算法進(jìn)行了分析。通過分析3種算法各自的特點(diǎn)，將PF算法和UKF算法的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合，提出了一種新的粒子濾波算法——U 粒子濾波(UPF)算法，并將其應(yīng)用于GPS／DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)中。通過對(duì)UPF算法與PF算法在GPS／DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的仿真研究比較，進(jìn)一步證實(shí)了UPF算法的可行性及計(jì)算的精確性。
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